根据国际机器人联合会定义，机器人分为工业机器人及服务型机器人。其中，目前工业机器人又佔全球机器人80％的市佔率，远高于服务型机器人。若以机械结构来看，工业机器人可区分为单轴机器人、座标机器人、水平多关节机器人、垂直多关节机器人以及并联式机器人等。以下是这五种类型的说明分析。

单轴机器人、座标机器人、水平多关节机器人

单轴机器人一般分为两种传动方式，一为滚珠螺杆传动，二为同步齿形带传动。单轴机器人的应用领域涵盖半导体、家电、医疗、汽车、包装、点胶机、焊接、切割、检测等自动化应用领域。直角座标机器人是基于X、Y、Z直角座标，在各座标的长度范围内进行工作或运动，适用于搬运、取放等作业，可应用的领域包括射出成型机取出用手臂、移动并定位、堆叠、锁螺丝、切割、装夹、压入、插取、装配、自动药房等。水平多关节机器人，是一种圆柱座标型的特殊类型工业机器人。机器人的特点是负载小、速度快，因此其主要应用在快速分拣、精密装配等3C行业或是食品行业等领域。

垂直多关节机器人以及并联式机器人

垂直多关节机器人，有相当高的自由度，适用于任何轨迹或角度的工作。其具有三维运动的特性，可做到高阶非线性运动，是目前最广泛应用的自动化机械装置，常用于汽车制造商、汽车零组件与电子相关产业。并联式机器人亦称为DELTA机器人，透过上平台之三组动力结构带动主动臂与被动臂至末端平台进行位移，并可在末端搭载第四轴或是自上平台连结第四轴作为旋转轴。优傲工业机器人公司中AG-95L自适应机械手为多目标抓取应用而设计，能在不更换臂端工具的前提下拾取不同尺寸和形状的物体，可无缝集成到UR协作机器人上。

图片来源于优傲工业机器人公司官网UR+应用组件机械抓手

由于工业机器人公司的核心技术掌握在四大厂商手上，因此发展机器人产业，最大瓶颈还是在于三大关键零组件的技术无法突破。由于这些关键零组件仰赖进口，在议价空间小加上关税的情况下，自然拉抬了国产机器人的整机成本。以关键零组件减速器来看，就佔了国内生产整机成本的1/3，远高于国际巨头的1/10～1/6，足以想像到国产机器人的价格竞争力较低。

图片来源于优傲工业机器人公司官网博客机器人手臂搬运应用

《“十四五”机器人产业发展规划》将机器人的发展作为重要任务目标。目国内协作机器人技术的应用已经慢慢普及到各行各业，逐渐从简单的物件取放、搬运，到切割、焊接等需要更高精准度和力量的电子组装、涂胶等。优傲机器人精心设计和建构相关UR+应用组件和套件，为客户提供协作机器人多样化的选择。协作机器人是工业 4.0 不可或缺的一部分—它不仅是第四次工业革命的产物，更是产业制造环境中的重要关键。希望机器人技术早日在人工智能和大数据的加持下成为闪耀的技术星星。

最后关于优傲工业机器人公司

优傲机器人公司(Universal Robots)于2005年创立，致力于开发方便易用、价格合理、小巧灵活、安全协作的工业机器人。自2008年发布首款协作机器人（cobot）以来，方便易用的UR协作机器人的销量呈现大幅增长，目前已在全球范围内销售。优傲机器人公司隶属于泰瑞达公司，总部位于丹麦欧登塞，并在中国、美国、德国和日本等国家及地区设有子公司和地区办事处。欲了解更多信息，敬请访问网站或阅读我们的博客或发送邮件至ur.china@universal-robots.com获得产品介绍。同时，也可以微信搜索丹麦优傲机器人(universalrobots)，获取更多动态信息。

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关键词： 工业 机器人 机械 结构